简单介绍伺服电机的调试方法

  伺服电机可以使控制速度和位置精度非常精确，并能将电压信号转换为转矩和转速来驱动控制对象。

　　伺服电机转子速度由输入信号控制，可以快速反应。它用作自动控制系统中的执行器，具有机电时间常数小，线性度高，启动电压小的特点，可以接收接收到的电信号。转换为电机轴上的角位移或角速度输出。我今天与您分享的是伺服电机的调试方法。

　　1、初始化参数

　　接线前，初始化参数。

　　在控制卡上：选择控制方法;清除pid参数;当控制卡打开时默认关闭能量信号;保存此状态以确保在重新充电时控制卡处于此状态。

　　对伺服电机：设置控制模式;设置外部控制;设置编码器信号输出的传动比;设置控制信号与电机速度之间的比例关系。

　　一般认为伺服工作的最大设计速度应与控制电压9V相对应。

　　2、接线

　　关闭控制卡电源，并连接控制卡和伺服控制器之间的信号线。

　　必须连接以下线路：控制卡的模拟输出线、启用信号线和伺服输出的编码器信号线。

　　伺服电机和控制卡(和pc)在重新检查布线后没有错误。

　　此时，电机不应该移动，并且可以很容易地随外力旋转，如果不是，请检查使能信号的设置和接线。

　　用外力转动电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

　　3、试方向

　　对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果必然是灾难性的。

　　通过控制卡打开伺服启用信号。这是伺服应该以较低的速度旋转，这就是传说中的“零漂移”。

　　一般的控制卡将有指令或参数来抑制零漂移。使用此指令或参数，可以查看此指令(参数)是否可以控制电机的速度和方向。

　　如果无法控制，请检查模拟布线和控制模式参数设置。

　　给出了正数，电机处于前向旋转，编码器计数增加，给定负数，电机反向旋转，编码器计数减少。

　　如果电机有负载且行程有限，请勿使用此方法。

　　测试时不要给太多电压。建议电压低于1V。

　　如果方向不一致，可以修改控制卡或电机的参数，使其一致。

　　4、抑制零漂

　　在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，最好加以抑制。

　　通过仔细调整控制卡或伺服系统的参数来抑制零漂，电机转速接近于零。

　　由于零漂移本身也具有一定的随机性，因此不需要要求电动机速度绝对为零。

　　5、建立闭环控制

　　控制卡再次释放伺服启用信号，控制卡上输入小比例增益。

　　至于多少是小的，只能感觉。如果您真的很担心，请输入控制卡允许的最小值。打开控制卡和伺服系统的使能信号。

　　此时，马达应该已经能够按照运动指令粗略地动作了。

　　6、调整闭环参数

　　控制参数的微调，以确保电机根据控制卡的指令移动，这就是要做的工作，这部分工作，更有经验，这里只能撇去。