伺服电机的三回路控制原理是什么?

伺服电机的三回路控制原理是什么?

　　1、第一是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动的各个阶段的输出电流到电机，负反馈到电流设置以进行pid调整，使输出电流尽可能接近设定电流，电流回路控制马达的扭矩，因此驱动的操作最小，动态响应在扭矩模式下最快。

　　2、第二个回路是速度回路。负反馈PID调节是通过检测伺服电机编码器的信号来实现的。回路中的PID输出直接作为电流回路的设定，所以速度回路和电流回路都包含在速度回路的控制中。也就是说，任何棋类都必须采用电流环，电流环是控制的基础，在速度和位置控制的同时，系统实际上正在进行电流(转矩)控制，以实现相应的速度和位置控制。

　　3、第三个环是位置环，它是最外层的环，可以在外部控制器和电机编码器之间建立驱动器和伺服电机编码器之间的结构，或者根据实际情况来确定最终负载。由于位置控制环的内部输出是速度环的设定，在位置控制模式下的系统执行全部三个环的操作，此时系统的运算量最大，动态响应速度最慢。